昭和25年警察予備隊として発足し、その後保安隊への時代を経て現在の自衛隊に名称を変えていく訳ですが、陸上自衛隊の各駐屯地では、当時から国産の消防署に配置されているものと同様の水槽付ポンプ車が配備されており、隊内の火災等に備えていました。この頃の消防車は現在とは違い屋根なしのボンネット型が中心でした。また、航空自衛隊においては米軍より供与された航空機が配備されていましたが、滑走路は米軍と共用でしたので、航空消防は米軍に頼っていました。
昭和32年に航空自衛隊の車両製作に独占的シェアを持つ東急車両が、米軍の空港用化学消防車を参考に「M-5」という化学車を製作したのが国産の第１号車でした。さらに、海上自衛隊でもヘリコプターや小型航空機が運用されるようになり、離発着時の緊急事態に備えるため、やはり東急車両が、昭和33年に小型で機動性の高い「MB-5」という消防車を開発し、各基地に配備されて行くようになりました。その後も航空用化学消防車は改良が重ねられ現在に至っています。
自衛隊の消防隊員は、陸上自衛隊では初任教育の中で１週間程度の訓練を受け、全隊員が交替で消防業務に従事します。また、海上・航空自衛隊は専門の教育を受け、専任従事となっています。